Первая инициатива по созданию в Сергиевом Посаде автобусного маршрута относится к 1931 году. Горисполком рассматривал вопрос об организации регулярного автобусного сообщения между городом и Птицеградом. Было даже подготовлено расписание движения. Однако дальше резолюции дело не пошло. Первые рейсы автобусов открылись только в 1950 году. Тогда на городскую линию вышло четыре автобуса. На 1 января 1955 года по городским и районным маршрутам ходили 22 автобуса и 10 такси. В 1958 году автобусный парк насчитывал 62 автобуса и 31 такси.